在立体仓库中运用的主要作业设备有：有轨巷道堆垛起重机、无轨巷道堆垛起重机和普通叉车。按照高度不同进行分类可分为低层型、中层型和高层型，自动化堆垛机控制系统设计，其中，上海堆垛机控制系统，低层型堆垛起重机是指起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库中及简易立体仓库中；中层型堆垛起重机是指起升高度在5～15m，堆垛机控制系统结构图，高层型堆垛起重机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。
一般堆垛机包含行走、升降、货叉三个轴的控制，外加激光测距、条码定位、值编码器等定位来实现堆垛机的运行。
堆垛机控制系统主要包括堆垛机的设计、研发、安装调试。
涵盖机型包括单立柱、双立柱、单工位、双工位、单伸、双伸、直道、弯道、换轨堆垛机等。
堆垛机控制系统以西门子plc为主要控制器，兼容s7 1200系列以及1500系列cpu。支持变频器和伺服的控制方式，常用的驱动器为西门子、丹佛斯、sew、施耐德等品牌。
堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中重要的起重运输设备，堆垛机控制系统设计的意义，是代表立体仓库特征的标志。堆垛起重机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架（立柱），利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机。
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